2026/01/06 更新

写真a

フジタ　トヨミ
藤田　豊己
Fujita Toyomi
所属
工学部 電気電子工学課程 教授
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学位

  • 博士(工学) （ 東北大学 ）

研究キーワード

  • ロボット工学

  • ロボットの視覚機能

  • 移動ロボット

研究分野

  • 情報通信 / 知能情報学

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

学歴

  • 東北大学

    - 1997年

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  • 東北大学   工学研究科   機械工学第二専攻

    - 1997年

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    国・地域： 日本国

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  • 東北大学   工学研究科   機械工学第二専攻

    - 1991年

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    国・地域： 日本国

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  • 東北大学

    - 1991年

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  • 東北大学   工学部   機械工学第二学科

    - 1989年

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    国・地域： 日本国

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  • 東北大学

    - 1989年

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経歴

  • - 電気通信大学大学院情報システム学研究科 助手

    1997年

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所属学協会

  • 電気設備学会

    2013年 - 現在

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  • Institute of Electrical and Electronic Engineers (IEEE)

    2008年 - 現在

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  • 日本ロボット学会

    1993年 - 現在

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  • 電子情報通信学会

    2008年 - 現在

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  • 計測自動制御学会

    1998年 - 現在

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  • 日本機械学会

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委員歴

  • 電気設備学会   東北支部長  

    2021年5月 - 2025年5月   

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    団体区分：学協会

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論文

  • Robot Hand Movement Detection based on Top-Down and Bottom-Up Scanpath Prediction 査読 国際誌

    Toyomi Fujita, Claudio M. Privitera

    Procedia Engineering   41   1162 - 1168   2012年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

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  • New types of semiconductor image position sensitive device 査読 国際誌

    Toyomi Fujita, Masanori Idesawa

    Optical Engineering   48 ( 9 )   2009年9月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1117/1.3223637

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  • 回転変動型動的錯視の知覚特性と錯視量測定法 査読

    藤田豊己, 小堀陽平, 出澤正徳

    電子情報通信学会論文誌 D   J92-D ( 2 )   199 - 207   2009年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Positional Features and Algorithmic Predictability of Visual Regions-of-Interest in Robot Hand Movement 査読

    Toyomi Fujita and Claudio M. Privitera

    Journal of Robotics and Mechatronics   21 ( 6 )   765 - 772   2009年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Image-type dependent eigen-Regions-of-interest define conspicuity operators for predicting human scanpath fixation 査読 国際誌

    Toyomi Fujita, Claudio M. Privitera, Lawrence W. Stark

    Computers in Biology and Medicine   37 ( 7 )   965 - 974   2007年7月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Gap Traversing Motion via a Hexapod Tracked Mobile Robot Based on Gap Width Detection

    Taiga Sasaki, Toyomi Fujita

    Journal of Robotics and Mechatronics   33 ( 3 )   665 - 675   2021年6月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press Ltd.  

    The authors developed a hexapod tracked mobile robot: a tracked mobile robot which is equipped with six legs attached to the robot’s body. In a transportation task, this robot can traverse a wide gap by supporting track driving with four front and rear legs while holding the target object with its two middle legs. To realize autonomous actions with this robot, we developed a two-dimensional distance measurement system using an infrared sensor. This system is very simple, with the sensor attached to a servomotor, such that it does not require high computing power for measurement. In addition, the system can be equipped at a lower cost than laser range finders and depth cameras. This paper describes the selection of the gap traversing mode according to gap width detected by the system. In this study, we conducted a gap width detection experiment and an autonomous gap traversing experiment using the hexapod tracked mobile robot with the proposed system. The obtained results confirm the effectiveness of the proposed system and autonomous traversing, which corresponds with the gap width detection.

    DOI： 10.20965/jrm.2021.p0665

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  • Development of hexapod tracked mobile robot and hybrid motions for transportation

    Toyomi Fujita, Taiga Sasaki

    Proceedings of 2018 5th International Conference on Business and Industrial Research: Smart Technology for Next Generation of Information, Engineering, Business and Social Science, ICBIR 2018   155 - 160   2018年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/ICBIR.2018.8391184

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  • Object carrying motion with handover and wide gap traversing by hexapod tracked robot

    Toyomi Fujita, Taiga Sasaki

    Lecture Notes in Engineering and Computer Science   2238   543 - 546   2018年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Newswood Limited  

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  • Development of Shape-Variable Hand Unit for Quadruped Tracked Mobile Robot 招待 査読 国際誌

    Toyomi Fujita and Fumiya Sato

    International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research   6 ( 6 )   488 - 494   2017年11月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

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  • ６脚クローラ型不整地移動ロボットのハイブリッド溝乗り越え運搬

    佐々木 大雅, 藤田 豊己

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   2P1 - I09   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>We have developed a tracked mobile robot which is equipped with six legs attached to the robot's body. This mechanism enables the robot to move on rough terrain robustly and perform handling tasks such as carrying an object by using the legs as manipulation arms. In addition, this robot can perform leg-track hybrid locomotion in a task for work such as carrying an object. This paper considers a hand-over motion between fore and middle legs after picking up an object for such a carrying task. Specifically, we analyzed movable area and trajectory of leg tips for the handover motion. Simulation results verified the validity of presented motion.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2P1-I09

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  • 双腕不整地移動ロボットによる対象物の面検出に基づく把持持ち上げ

    瀨川 渉, 相見 伸篤, 藤田 豊己

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   2P1 - I10   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>We have developed a tracked mobile robot with multiple robotic legs which can work by itself in a disaster area. It can perform handling tasks such as object gripping and carrying by the use of two fore legs as robotic arms. To reduce burden of remote control on an operator for such tasks, this study presents a method for detecting gripping positions of an object for the two arms using an RGB-D sensor. The method is based on plane detection of a polyhedron object. Plane information of an object is detected by the depth sensor, and two surfaces having opposing normal are selected as a candidate for planes to be gripped. Joint angles of both arms for gripping the planes are calculated with position and posture of the robot using inverse kinematics. If the robot can grip the planes by both arms, they are selected as the gripping surfaces, then the robot moves to the obtained gripping position and performs gripping and lifting up the object. Several experimental results verified the effectiveness of this method.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2P1-I10

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  • 3D Terrain Sensing by Laser Range Finder with 4-DOF Sensor Movable Unit based on Frontier-Based Strategies 招待 査読 国際誌

    Toyomi Fujita and Toshinori Yoshida

    Engineering Letters   24 ( 2 )   164 - 171   2016年5月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

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  • Gripping Position Detection of a Box-shaped Object using a RGB-D Sensor by Tracked Mobile Robot with Two Manipulators 査読

    Toyomi Fujita, Wataru Segawa

    2016 14TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION, ROBOTICS AND VISION (ICARCV)   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • 双腕不整地移動ロボットにおけるRGB-Dセンサを用いた把持面検出の検討

    瀨川 渉, 藤田 豊己

    電気関係学会東北支部連合大会講演論文集   2016   89 - 89   2016年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：電気関係学会東北支部連合大会実行委員会  

    DOI： 10.11528/tsjc.2016.0_89

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  • Regions of Interest in Object Selection and Hand Movement Actions by Wheeled Mobile Robot with a Manipulator 査読

    Toyomi Fujita

    PROCEEDINGS OF 2016 THE 2ND INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION AND ROBOTICS   20 - 23   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • 3-D Position Detection of Partner Robot using SURF Descriptor and Voting Method for Indirect Cooperation Between Multiple Robots 査読

    Toyomi Fujita, Kento Yamada

    ICINCO: PROCEEDINGS OF THE 13TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON INFORMATICS IN CONTROL, AUTOMATION AND ROBOTICS, VOL 2   522 - 525   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.5220/0006008905220525

    Web of Science

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  • Hand Motion Detection for Observation-Based Assistance in a Cooperation by Multiple Robots 査読

    Toyomi Fujita, Tetsuya Endo

    INFORMATICS IN CONTROL, AUTOMATION AND ROBOTICS   325   293 - 308   2015年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1007/978-3-319-10891-9_17

    Web of Science

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  • Development of a Tracked Mobile Robot Equipped with Two Arms 査読

    Toyomi Fujita, Yuichi Tsuchiya

    IECON 2014 - 40TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY   2738 - 2743   2014年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • 3D Sensing and Mapping by a Tracked Mobile Robot using a Movable Laser Ranger Finder 招待 査読 国際誌

    Toyomi Fujita

    TSEST Transaction on Control and Mechanical Systems   2 ( 6 )   259 - 266   2013年6月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

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  • Observation-based assistance by mobile robot for object handling of its partner robot

    Toyomi Fujita, Tetsuya Endo

    ICINCO 2013 - Proceedings of the 10th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics   2   458 - 463   2013年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Development of a Rough Terrain Mobile Robot with Multistage Tracks 査読

    Toyomi Fujita, Takashi Shoji

    2013 16TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED ROBOTICS (ICAR)   2013年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • Hand Movement Detection using Monocular Camera for Robot Cooperation 査読

    Toyomi Fujita

    2008 10TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL AUTOMATION ROBOTICS & VISION: ICARV 2008, VOLS 1-4   2188 - 2191   2008年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Accommodation assisting glasses for presbyopia

    Toyomi Fujita, Masanori Idesawa

    Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering   4902   99 - 109   2002年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1117/12.467708

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MISC

  • 2A2-B06 4脚クローラ型不整地移動ロボットの開発と基本動作実験(車輪型/クローラ型移動ロボット(2))

    土屋 雄一, 藤田 豊己

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014   "2A2 - B06(1)"-"2A2-B06(2)"   2014年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    We have developed a tracked mobile robot which attaches four legs at the comers of robot's body. This mechanism enables the robot to move on rough terrain robustly. In addition, the robot is able to perform handing tasks such as carrying an object and removing small obstacles in its movement by using the legs as manipulation arms. This paper describes mechanisms and characteristics of the robot. Several experimental results showed the validity of basic track-movement and manipulation of this robot.

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  • 4自由度可動型レーザレンジファインダを搭載した不整地移動ロボットによる斜面形状の計測 (システム研究会 インテリジェント・システム・シンポジウム(FANシンポジウム))

    吉田 敏徳, 藤田 豊己

    電気学会研究会資料. ST   2013 ( 80 )   7 - 12   2013年9月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：電気学会  

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  • 1P1-G10 双腕を有するクローラ型不整地移動ロボットの障害物除去(車輪型/クローラ型移動ロボット(3))

    羽澤 寛志, 高橋 俊太, 藤田 豊己

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "1P1 - G10(1)"-"1P1-G10(4)"   2012年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    The authors have developed a tracked mobile robot that consists of two tracks and two arms. Two tracks surround the robot body. Two 4-DOF arms are attached to left and right front corner of the robot body. One arm has an 1-DOF hand at the end for manipulating an object. Another has a rubber at the end. The robot is therefore able to handle objects on the way when it is moving. Furthermore, a CCD camera which can control pan and tilt angles is mounted on the robot with an image processing board which can detect a target object. An operator can monitor transmitted camera images with the result of object detection and send movement and manipulation command to the robot properly from a remote computer. This paper describes mechanisms and a control system of the robot and how to remove obstacle.

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  • 1C2-2 ロボット他者動作検出のための注視特性と関心領域抽出(学習システム)

    藤田 豊己

    インテリジェントシステム・シンポジウム講演論文集   2011 ( 21 )   126 - 129   2011年9月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    This study considers a method for detecting robot hand movement toward action recognition of partner robot. In a detection process, scanpath acts important role because human attends to regions-of-interest (ROIs) for recognition. We have therefore investigated scanpath properties in an observation of robot hand movement. We applied image processing algorithms with spatial kernels and feature patterns of robot to generate algorithmic regions-of-interests in consideration of both of top-down and bottom-up processes. These algorithms are integrated properly to predict regions-of-interests effectively. The evaluation of predictability is made by a comparison with scanpaths measured by psychophysical experiments. A positional similarity index is used for the comparison between two regions-of-interests. The method was then applied for detection of a robot action for hand movement. The results showed that these algorithms have a basic ability to predict scanpaths and to detect actions of a partner robot.

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  • 1P1-J16 4脚クローラ型不整地移動ロボットの開発 : 基本構成設計とクローラ移動機構の試作(車輪型/クローラ型移動ロボット)

    羽澤 寛志, 藤田 豊己

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   "1P1 - J16(1)"-"1P1-J16(2)"   2011年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    The authors have designed a quadruped tracked mobile robot that consists of two crawlers and four legs. Each leg is attached to the robot body independently of the crawlers. The robot therefore has different kinds of movement mode: tracked movement by two crawlers, quadruped walking by four legs, and hybrid crawler-leg movement. The movement modes can be changed according to terrain or action purposes. In addition, the robot is capable of handling objects using legs as workng arms in tracked movement. This paper describes basic concept and mechanisms of the robot and a prototype of the robot body with crawler mechanism. Results of basic experiments to verify basic ability of movement in rough terrain are also reported.

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  • 作業移動ロボットの手先動作時の関心領域の特性と検出

    藤田 豊己

    東北工業大学紀要 1 理工学編   ( 29 )   31 - 37   2009年3月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：東北工業大学  

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  • 移動ロボットの手先動作時の関心領域特性と画像処理による検出 (電気通信大学 IS(大学院情報システム学研究科)シンポジウム 第16回「Sensing and Perception」)

    藤田 豊己

    Sensing and perception   16   37 - 42   2009年2月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：電気通信大学大学院情報システム学研究科人間情報学講座  

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  • ロボット協調作業における視覚による他者手先動作の検出

    藤田 豊己

    東北工業大学紀要 1 理工学編   ( 28 )   21 - 25   2008年3月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：東北工業大学  

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  • 焦点調節補助眼鏡の開発に関する研究

    ISシンポジウム第８回「Sensing and Perception」   119 - 126   2001年3月

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  • Stitching Method of 3-D Measuring Space for High Precision 3-D Position Sensing System with 1-D Mark Direction Detecting Devices

    41 - 50   2001年3月

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  • 回転変動型動的錯視の生理的知覚特性

    ISシンポジウム第８回「Sensing and Perception」   107 - 112   2001年3月

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  • 老視用自動焦点調節補助眼鏡

    日本視覚学会2001年冬季大会   79   2001年1月

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  • ``A Practical Geometric Calibration Method for a Large-Scale High-Precision Measurement System in 3-D Space for Head Posture''

    Proc. of The First International Symposium on Measurement, Analysisand Modeling of Human Functions (ISHF2001)   2001年

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  • ``焦点補助眼鏡の開発について''

    社団法人 日本機械工業連合会 人間感覚機能アシスト分野の産業創成に関する調査研究(II)－人間感覚機能アシスト研究交流会報告書－   48 - 56   2001年

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  • ``Study on Characteristics of Rotational Dynamic Illusion-In Relation to Virtual Environment-''

    The Journal of Three Dimensional Images   15 ( 2 )   18 - 21   2001年

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  • ``Implementation of Integrated Cooperative Robots System for Tight Cooperation''

    Proc. of The 32nd International Symposium on Robotics (ISR2001)   728 - 733   2001年

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  • 焦点調節補助眼鏡の開発に関する研究

    電気通信大学大学院ISシンポジウム第７回「Sensing and Perception」   5 - 10   2000年3月

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  • 回転変動型動的錯視の知覚特性に関する研究

    電気通信大学大学院ISシンポジウム第７回「Sensing and Perception」   49 - 54   2000年3月

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  • 自動焦点調節型眼鏡に関する研究

    電気通信大学大学院ISシンポジウム第７回「Sensing and Perception」   111 - 118   2000年3月

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  • High Precision 3-D Position Sensing System with 1-D Mark Direction Sensing Devices

    Saied Mohamed, Fujita Toyomi, Idesawa Masanori

    Sensing and perception   7   53 - 60   2000年3月

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    記述言語：英語   出版者・発行元：電気通信大学大学院・情報システム学研究科ヒュ-マンインタ-フェ-ス学講座  

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  • Characteristics of Rotational Dynamic Illusion on Physiological Influences in Virtual Environments

    International Symposium on Robotics and Automation（ISRA'2000）   331 - 336   2000年

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  • Communication Method for Information Systems to the benefits of disable and Aged People

    The Second Tunisian Interdisciplinary Workshop on Science and Society   ENG-1-3   1999年10月

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  • 自動焦点調節型眼鏡に関する一考察

    萩原 誠, 出澤 正徳, 藤田 豊己

    第9回インテリジェント・システム・シンポジウム論文集   9 ( 99-18 )   105 - 110   1999年10月

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    記述言語：日本語  

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  • Visual Illusions and a Study on Human Visual Mechanism

    The Second Tunisian Interdisciplinary Workshop on Science and Society   ENG-20-25   1999年10月

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  • New Type of Position Sersitive Device and Its Detecting Characteristics(共著)

    IMEKO-(]G0010[)(]G0005[) World Congress   ( (]G0010[) )   21 - 26   1999年6月

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  • Is Seeing Believing?（Newly found visual illusions offer a clue to reveal the human visual mechanism）

    IMEKO-XV World Congress   XI   91 - 98   1999年6月

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  • Formulation of 3-D Gazing Points Detecting System for Human-Machine Interactions

    IMEKO-XV World Congress   XIII   171 - 177   1999年6月

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  • 新型半導体位置検出素子（PSD）とその検出特性

    第２回SVBL報告会（調布市）   1999年3月

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  • Pointing and Communication Method for Information Systems by Detecting Line of Sight

    Mohamed Saied, Fujita Toyomi, Idesawa Masanori

    電気通信大学大学院 ISシンポジウム 第6回 Sensing and Perception, 1999   ( 6 )   109 - 116   1999年3月

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    記述言語：英語   出版者・発行元：電気通信大学大学院・情報システム学研究科ヒュ-マンインタ-フェ-ス学講座  

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  • 自動焦点調節型眼鏡レンズに関する研究

    萩原 誠, 出沢 正徳, 藤田 豊己

    ISシンポジウム第６回「Sensing and Perception」（調布市）   ( 6 )   1 - 6   1999年3月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：電気通信大学大学院・情報システム学研究科ヒュ-マンインタ-フェ-ス学講座  

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  • 回転変動型動的錯視の速度依存知覚特性

    藤田 豊己, 出沢 正徳

    ISシンポジウム第６回「Sensing and Perception」（調布市）   ( 6 )   49 - 54   1999年3月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：電気通信大学大学院・情報システム学研究科ヒュ-マンインタ-フェ-ス学講座  

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  • New types of position sensitive device for accurate sensing

    Toyomi Fujita, Masanori Idesawa

    Proceedings - 1999 International Conference on Information Intelligence and Systems, ICIIS 1999   141 - 148   1999年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/ICIIS.1999.810239

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  • ３次元多重安定構造の知覚特性

    中根 結香, 出澤 正徳, 張 〓, 藤田 豊己, 関根 道昭

    第９回インテリジェントシステムシンポジウム論文集   9   111 - 116   1999年

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    記述言語：日本語  

    CiNii Research

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  • 新型半導体像位置検出素子（PSD）とその検出特性

    第８回インテリジェント・システム・シンポジウム（FAN Symposium '98）論文集   177 - 180   1998年10月

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  • Tight Cooperative Working System by Multiple Robots(共著)

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems'98   1405 - 1410   1998年10月

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  • Eye-Gazing Pointing Method for Information Systems Using Line of Sight Detection

    317 - 322   1998年9月

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  • Implementation of Object Oriented System for Tight Cooperative Work by Multiple Robots

    Toyomi Fujita, Hiroshi Kimura

    Journal of Robotics Society of Japan   16 ( 7 )   927 - 933   1998年

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  • 密な協調を行うマルチロボットのためのオブジェクト指向システムの構成法(共著)

    藤田 豊己, 木村 浩

    日本ロボット学会誌   16 ( 7 )   927 - 933   1998年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    The purpose of this research is to realize a Multiple Robots System which can be easily developed and managed. In order to perform robust cooperative work, it is necessary that multiple robots can achieve not only a high level of cooperation without communication but also simple cooperation with communication, and then switch between modes according to the situation. We call such cooperative work "Tight Cooperative Work". To achieve such cooperative work, there must be an integrated concept in the system about structure in a robot and whole system. We consider Object Oriented System is effective to realize this concept. In this paper, we propose a method for the construction of Object Oriented System for multiple robots. We constructed a cooperative working system called ICRoS and implemented it on two hexapod robots with parallel processors. We verified the effectiveness of this multiple robots system with four different experiments involving the cooperative lifting of a box.

    DOI： 10.7210/jrsj.16.927

    CiNii Research

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00056595932?from=CiNii

  • 最近に見出された動的錯視現象

    出澤 正徳, 藤田 豊己

    インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集 = FAN Symposium : fuzzy, artificial intelligence, neural networks and computational intelligence   7   479 - 484   1997年11月

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    記述言語：日本語  

    CiNii Research

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  • 回転変動型錯視における知覚特性

    第7回インテリジェント・システム・シンポジウム(FAN sympesium)'97論文集   475 - 478   1997年

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  • Characteristic of Rotational Dynamical Illusion

    Fuzzy, Artifical Intelligence, Neural Networks and Computational Intelligence(FAN Symposium'97)   475 - 478   1997年

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  • THE DESIGN OF SOFTWARE-DEVELOPMENT SYSTEM FOR MULTIPLE ROBOTS

    T FUJITA, H KIMURA

    IROS 93 : PROCEEDINGS OF THE 1993 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOL 1-3   1119 - 1125   1993年

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    記述言語：英語  

    Web of Science

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講演・口頭発表等

  • 4脚クローラ型不整地移動ロボットの姿勢情報検出

    佐藤峻,藤田豊己

    2021年度電気関係学会東北支部連合大会  2021年8月 

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    開催年月日： 2021年8月

    記述言語：日本語  

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  • Single Shot Multibox Detector を用いたロボット操作対象物の検出

    安田裕一, 藤田豊己

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020)  2020年12月 

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    記述言語：日本語  

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  • Single Shot Multibox Detectorを用いた不整地移動ロボットによる操作対象物検出

    安田裕一,藤田豊己

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）  2021年12月 

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    記述言語：日本語  

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  • Gapped-Step Traversing Motion by a Hexapod Tracked Moblie Robot 国際会議

    Taiga Sasaki and Toyomi Fujita

    2022 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)  2022年7月 

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    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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  • Rollover prevention by Quadruped Tracked Mobile Robot

    Toyomi Fujita and Shun Sato

    2023 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)  2023年6月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 双腕クローラ型移動ロボットによる箱状対象物の把持位置検出に基づく運搬操縦システム

    遠藤和典,藤田豊己

    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 全方向移動ロボットによる火災感知器点検システムの開発

    佐々木啓太,藤田豊己

    第42回電気設備学会全国大会  2024年8月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Rollover Prevention for Quadruped Tracked Mobile Robot by Legs Dynamics Control 国際会議

    Toyomi Fujita and Naoki Ono

    2024 16th International Conference on Information Technology and Electrical Engineering (ICITEE)  2024年10月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 深層学習による物体検出モデルを用いた不整地作業移動ロボットの対象物探索と回収

    安田裕一,藤田豊己

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)  2022年12月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 双腕移動ロボットにおける把持作業のアシスト機能を有する遠隔操縦システムの構築

    遠藤和典,藤田豊己

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)  2022年12月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 6脚クローラ型不整地移動ロボットの脚とクローラのハイブリッド動作による不整地運搬作業

    佐々木大雅,藤田豊己

    第28回ロボティクスシンポジア  2023年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

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  • 全方向移動型火災感知器点検ロボットの開発

    佐々木啓太,藤田豊己

    第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2024)  2024年12月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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受賞

  • ICINCO2019 Best Poster Award

    2019年7月   the 16th International Conference on Informatics in Control Automation and Robotics (ICINCO 2019)   Autonomous Gripping and Carrying of Polyhedral Shaped Object based on Plane Detection by a Quadruped Tracked Mobile Robot

    Toyomi Fujita and Nobuatsu Aimi

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共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 6脚クローラ型ロボットの学習と注視機能による自律作業

    研究課題/領域番号：20K12013  2020年4月 - 2023年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    藤田 豊己

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    配分額：4290000円 （ 直接経費：3300000円 、 間接経費：990000円 ）

    本研究では，災害等での人間に危険な現場で，6脚を有するクローラ型移動ロボットが脚を腕としても用いて，クローラとのハイブリッド移動をしながら，自律的に作業を実行できる技術の確立を目指す．特に，物体回収・運搬の作業を対象とし，対象物の認識や自律的な操作を可能とすることを目的とする.
    そのため，令和3年度において，前年度拡張したロボット前脚の4自由度から6自由度への拡張を後脚にも適用し，脚先を任意の位置・姿勢に制御できるようにした．これによって，作業性能のみならず，脚を用いて補助しながらの段差溝乗り越えなどにおいて移動性能の向上が可能となった．
    それに加え，前年度から行っていた深層学習Single Shot Multibox Detector(SSD) を適用した対象物検出を発展させ，ロボットによる認識とそれに基づく動作を実現した．実際にロボットが活動する屋外環境において，対象物のスプレー缶が様々な距離・姿勢や他の物体とのオクルージョンがある状態で置かれた場合を想定し，様々なパターンの画像を用いて学習をした．そして，実際にロボットによる実機実験によりロボット動作時の認識を検証した．ロボットはその場回転し周囲の対象物を検出する．検出した場合，検出領域が小さく対象物が遠くにある場合は前進し，また対象物検出領域重心が画像の左右にある場合には機体を旋回させて画像内の中心に捉える．これを繰り返し，対象物を操作できる位置に到達する．実験の結果，対象物が遠距離のとき未検出となる場合もあったが，中距離のときは検出して対象物に接近できた．

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  • 移動ロボットの注視機能に基づく他者動作認識の研究

    研究課題/領域番号：15K00364  2015年4月 - 2019年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    藤田 豊己

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    配分額：4940000円 （ 直接経費：3800000円 、 間接経費：1140000円 ）

    複数ロボットの協調作業における効率的な情報獲得のために注視機能が有効であると考え，ロボットの動作映像を被験者が観察したときの視線を計測し，その特性を検証した．その結果，対象物やロボット間の注視を繰り返すことや，予測に伴う「先読み」による注視の移動があることがわかった．
    また，協調相手のロボットの動作認識のため，画像処理技術を用いて観察映像から注視点を獲得し，それに基づいて他者ロボットの位置情報を獲得することができた．
    さらに，複数腕を有する移動ロボットによる自律運搬に向けに，対象物上の注視点から箱状対象物を両腕により把持持ち上げする手法を考案し，実機実験により有効性を示した．

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  • Scanpath理論に基づくロボットの他者動作認識のための注視機能の研究

    研究課題/領域番号：20500182  2008年 - 2010年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    藤田 豊己

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    配分額：4160000円 （ 直接経費：3200000円 、 間接経費：960000円 ）

    ロボットが作業のために手先を動作している画像を観察したときの人間の注視による関心領域を計測し,位置的類似度を用いて特性を検証した.その結果,対象とした動作においては,トップダウン的な処理が優位なScanpath(視線走査)が生じるがわかった.さらに,画像処理手法により関心領域を検出し,その妥当性をその特性結果を利用して評価した.その結果,ボトムアップ処理とトップダウン処理を表す特徴を統合することで有効な注視領域検出が可能となり,基本的な動作検出も可能となることを示した.

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  • 動的錯視の知覚特性に関する研究

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    資金種別：競争的資金

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  • Study on Characteristic of Dynamic Illvsion

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    資金種別：競争的資金

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社会貢献活動

  • 知能ロボットコンテスト実行委員

    役割：運営参加・支援

    2009年 - 現在

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学術貢献活動

  • 電気設備学会東北支部長

    役割：企画立案・運営等

    2021年

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